Das Obere Schloss ist eine bereits vor 1224 enstandene Höhenburg. Sie ist eine im Kern mittelalterliche Anlage mit festungsartigen Außenwerken und einem unregelmäßigen Binnenhof. Sie war bis etwa 1830 von einem Graben umgeben und hatte eine Zugbrücke. Durch Johann V. Graf zu Nassau, Katzenelnbogen, Vianden und Diez, Herr zu Breda, Diest und Grimbergen wurden wohl der wesentliche Teil des massiven Steinbaus aus teils frühgotischer, teils noch älterer Zeit, um 1500 erneuert. Ebenso im um 1607 durch Johann den Mittleren Grafen zu Nassau, Katzenelnbogen, Vianden und Diez, Herr zu Beilstein. Aus dem Anfang des 18. Jahrhunderts stammt der verschieferte Fachwerkbau. Im Rubenssaal sind Original-Gemälde des 1577 in Siegen geborenen flämischen Barockmalers Peter Paul Rubens zu sehen. Im Schlosspark erblühen im Frühjahr rund 60.000 Tulpen.