Die Katholische Kirche St. Peter und Paul steht in Bad Camberg im Nordwesten der Altstadt. Erstmals in einer Urkunde aus dem Jahre 1156 wurde eine St. Peter Kirche in Camberg erwähnt. Der älteste Teil der heutigen Kirche ist der 1580 gebaute Turm. Nachdem das Kirchenschiff im 18. Jahrhundert zerfallen war, musste eine neue Kirche gebaut werden. Sie wurde vom Dillenburger Bauinspektor Johann Friedrich Sckell erbaut. Der Kurtrierer Weihbischof Johannes Maria von Herbain weihte die Kirche am 15. Juli 1781 zu Ehren der Apostel Petrus und Paulus.